报告题目：面向柔性装配的自适应原态稳定抓取技术

报告时间：2025年6月8日上午8:00

报告地点：绣山工程220会议室

主讲人：陈文杰 安徽大学 教授、博士生导师，安徽省“百人计划”专家、江苏省双创人才

摘要：

报告聚焦柔性装配领域的核心挑战，围绕 “面向柔性装配的自适应原态稳定抓取技术” 展开系统分享。首先剖析工业机器人柔性化生产背景下，传统抓取技术在非结构化环境中应对多品种零件时面临的强迫抓取、定位误差及二次校准等痛点，揭示现有技术在空间、成本与效率层面的局限性。继而提出 “原态稳定抓取” 策略，通过自适应夹持器设计、等距抓取构型优化及夹爪速度控制，确保抓取前后零件位姿不变，突破传统技术依赖二次校准的瓶颈。这使得后续的搬运和精密装配（如插入、放置）直接基于预知的环境映射关系即可完成，显著提升效率。报告将展示团队研发的系列自适应夹持器原型（如三指、四指）在汽车部件、3C产品、动力电池包等复杂场景的成功应用案例，阐述该技术如何为柔性自动化装配提供高可靠性、低成本的实现路径，助力企业智能化升级。

主讲人简介：

陈文杰，安徽大学教授，博士生导师，安徽省人机共融系统与智能装备工程实验室常务副主任，安徽省“百人计划”专家，江苏省双创人才， IEEE 高级会员，第四届机械自动化与电子信息工程国际学术会议组委会主席。主要从事机器人柔性装配及智能抓取技术、外骨骼与精密机构设计方面的研究，主持多项国家级科研项目及持新加坡政府与工业界资助的机器人操作和装配项，项目累积经费超过5000万元，提出了基于力回路解耦的纳米压印机构设计方法、面向高欠驱动抓手设计的“并联自适应”原理、用于实现机构刚度大范围变化的“结构构型变换”方法以及利用人体本身能量来帮助使用者提高提举能力的助力外骨骼设计方法等创新理论和技术。发表 SCI 和EI论文 140 余篇，出版专著 1 部，授权发明专利 40 余项，相关知识产权获 1290 万元估值，2018 年获新加坡政府 R&D 技术创新奖，2024 年获日内瓦国际发明展金奖，2025年获安徽省黄山友谊奖。多项研究成果成功应用于劳斯莱斯、飞利浦和新加坡港（PSA）等国际著名企业的自动化生产或装配过程。